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柔性关节轻型工业机器人关键技术研究

企业名称: 匿名

有效期至: 2017-03-16

预算(万元): 可议价

所属领域: 技术攻关

柔性关节轻型工业机器人关键技术研究
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需求描述:

柔性关节轻型工业机器人由于具有高的负载/自重比、质量轻、功耗低等特点,被广泛应用于各种移动机器人或者平台上,在空间探索、军事侦察、反恐排爆和家庭服务等领域占据越来越重要的地位。从轻型机械臂的应用领域和范围来看,其工作任务多样化且工作环境随工作任务而改变。要么工作于危险、未知的复杂环境下,要么与人亲密接触。因此从安全操作及可靠性来说,轻型机械臂除了需要高精度的位置控制外,还需要其对未知工作环境的柔顺性,即当机器人与未知环境相接触时,不至于对机器人本身和操作对象造成损伤。需要从系统的角度来解决柔性关节轻型工业机器人中的一系列问题。

 

技术难点和创新点:

柔性关节轻型工业机器人柔顺性能控制方法;

柔性关节轻型工业机器人振动以及运动结束后存在残余振动的抑制方法;

基于模块化设计思想的柔性关节轻型工业机器人设计系统设计;

基于神经网络的自适应控制方法;

柔性关节轻型工业机器人在受限环境下的柔顺行为算法以及实现方式;

柔性关节轻型工业机器人人机交互、人机碰撞、多机器人的协调控制方法。

 

相关要求以及考核指标:

搭建柔性关节轻型工业机器人的硬件系统;

实现神经网络自适应反步法控制方法在柔性关节轻型工业机器人中应用;

实现了柔性关节轻型工业机器人在受限环境下的柔顺行为;

实现柔性关节轻型工业机器人在运动过程中由于外力扰动或自身柔性引起振动的抑制;

实现人机协同以及多机器人协调控制